Ubuntu18.04安装ROS

1.添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc

输入指令：curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc后报错：

gpg: 找不到有效的 OpenPGP 数据。

解决办法

sudo cp /etc/hosts /etc/hosts.bak
sudo vim /etc/hosts

添加以下内容

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

2.安装ros

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

输入指令：sudo apt install ros-melodic-desktop-full后报错：

下列软件包有未满足的依赖关系：

ros-melodic-desktop-full : 依赖: ros-melodic-desktop 但是它将不会被安装

依赖: ros-melodic-perception 但是它将不会被安装

依赖: ros-melodic-simulators 但是它将不会被安装

依赖: ros-melodic-urdf-sim-tutorial 但是它将不会被安装

解决方法：

不要关闭【软件和更新】里面的【更新】设置，全部通知。

3.初始化rosdep

sudo rosdep init 
rosdep update

输入指令：sudo rosdep init 后报错：

ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Please delete if you wish to re-initialize

解决方法

在终端执行下面的命令即可

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

4.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

5.运行

5.1打开ros主节点

roscore 

5.2打开小海龟节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

5.3打开实时查看/turtle1/cmd_vel的信息

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

5.4打开键盘控制小海龟

rosrun turtlesim turtle_teleop_key