4、双足机器人mpc基础概念
-
-
- MPC
-
全称是Model Predictive Control,即模型预测控制。主要思想是通过建立机器人动态模型,在运动过程中通过控制输入,来预测机器人未来的运动轨迹和状态。此处的机器人特指双足机器人。
(图片来源网络,侵删)
-
-
- 坐标系
-
1、W(orld)系:固定于地面上某点,用于定义机器人绝对位置的是世界坐标系。此处x=0,y=0,z=0;
2、B(odty)系:固定在机器人身体质心处的坐标系,称为身体坐标系。
- x轴:指向机器人身体前面的方向为正,绕x轴旋转的角度为横滚角,英文roll;
- y轴:指向机器人身体左面的方向为正,绕y轴旋转的角度为俯仰角,英文pitch;
- z轴:指向机器人身体正上方的方向为正,绕z轴旋转的角度为偏航
文章版权声明:除非注明,否则均为主机测评原创文章,转载或复制请以超链接形式并注明出处。