【电机控制】FOC算法验证步骤

2024-06-10 1948阅读

【电机控制】FOC算法验证步骤

【电机控制】FOC算法验证步骤


文章目录

  • 前言
  • 一、PWM——不接电机
    • 1、PWMA-H-50%
    • 2、PWMB-H-25%
    • 3、PWMC-H-0%
    • 4、PWMA-L-50%
    • 5、PWMB-L-75%
    • 6、PWMC-L-100%
    • 二、ADC——不接电机
      • 1.电流零点稳定性、ADC读取的OFFSET
      • 2.电流钳准备
      • 3.运放电路分析
        • 1.电路OFFSET
        • 2.AOP
        • 3.采样电路的采样值范围
        • 4.相电流与ADC采样值的关系
        • 4.电流极性判断——接电机
        • 三、参考文献
        • 总结

          前言

          【电机控制】直流有刷电机、无刷电机汇总——持续更新

          使用工具:

          1.示波器:PICO7


          提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考

          一、PWM——不接电机

          载波频率12.5K

          #define  PWM_Fre            12.5
          #define  PWM_Perload        72000/(uint32_t)(PWM_Fre*2) //2880
          

          分别让寄存器上桥发波50%,25%,0%,下桥互补输出,50%,75%,100%

          	 CMPA = 1440;	//(0.5+1)*2880/2
          	 CMPB = 720;	
          	 CMPC = 0;
          

          将寄存器的值串口打印至上位机

          【电机控制】FOC算法验证步骤

          同时在仿真器显示

          【电机控制】FOC算法验证步骤

          采样点,控制芯片引脚输出至预驱芯片引脚,本次实验采的是驱动器引脚,直接采集控制芯片引脚也可以

          【电机控制】FOC算法验证步骤

          1、PWMA-H-50%

          【电机控制】FOC算法验证步骤

          2、PWMB-H-25%

          【电机控制】FOC算法验证步骤

          3、PWMC-H-0%

          【电机控制】FOC算法验证步骤

          4、PWMA-L-50%

          【电机控制】FOC算法验证步骤

          5、PWMB-L-75%

          【电机控制】FOC算法验证步骤

          6、PWMC-L-100%

          【电机控制】FOC算法验证步骤

          二、ADC——不接电机

          1.电流零点稳定性、ADC读取的OFFSET

          串口打印出AD采样寄存器的值,看是否稳定

           printf("%.4d,%.4d,%.4d\n", ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1, ADC_InjectedChannel_1),ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1, ADC_InjectedChannel_2),ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1, ADC_InjectedChannel_3));	
          				
          

          打印结果

          【电机控制】FOC算法验证步骤

          U相V相约有450个ADC值,W相约有1500个ADC值OFFSET

          2.电流钳准备

          直流稳压电源输出0.6A

          【电机控制】FOC算法验证步骤

          电流钳抓到0.6A左右

          【电机控制】FOC算法验证步骤

          3.运放电路分析

          【电机控制】FOC算法验证步骤

          【电机控制】FOC算法验证步骤

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          1.电路OFFSET

          程序上读取offset值的时候是在初始化阶段,电机处于停止状态,此时的相电流等于0。

          (VM_IA -V6)/R28=(V6-VGND)/R36

          VM_IA=3×V6

          V5=VA×R42/(R41+R42)+VREF×R41/(R41+R42)=0.91VA+0.159

          由虚短可得,V5=V6

          VM_IA=2.73VA+0.477

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