【电机控制】FOC算法验证步骤

【电机控制】FOC算法验证步骤

文章目录

• 前言
• 一、PWM——不接电机
• • 1、PWMA-H-50%
  • 2、PWMB-H-25%
  • 3、PWMC-H-0%
  • 4、PWMA-L-50%
  • 5、PWMB-L-75%
  • 6、PWMC-L-100%
  • 二、ADC——不接电机
  • • 1.电流零点稳定性、ADC读取的OFFSET
    • 2.电流钳准备
    • 3.运放电路分析
    • • 1.电路OFFSET
      • 2.AOP
      • 3.采样电路的采样值范围
      • 4.相电流与ADC采样值的关系
      • 4.电流极性判断——接电机
      • 三、参考文献
      • 总结

        ---

        前言

        【电机控制】直流有刷电机、无刷电机汇总——持续更新

        使用工具：

        1.示波器：PICO7

        ---

        提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

        一、PWM——不接电机

        载波频率12.5K

        #define  PWM_Fre            12.5
        #define  PWM_Perload        72000/(uint32_t)(PWM_Fre*2) //2880
        

        分别让寄存器上桥发波50%，25%，0%，下桥互补输出，50%，75%，100%

        	 CMPA = 1440;	//(0.5+1)*2880/2
        	 CMPB = 720;	
        	 CMPC = 0;
        

        将寄存器的值串口打印至上位机

        

        同时在仿真器显示

        

        采样点，控制芯片引脚输出至预驱芯片引脚，本次实验采的是驱动器引脚，直接采集控制芯片引脚也可以

        

        1、PWMA-H-50%

        

        2、PWMB-H-25%

        

        3、PWMC-H-0%

        

        4、PWMA-L-50%

        

        5、PWMB-L-75%

        

        6、PWMC-L-100%

        

        二、ADC——不接电机

        1.电流零点稳定性、ADC读取的OFFSET

        串口打印出AD采样寄存器的值，看是否稳定

         printf("%.4d,%.4d,%.4d\n", ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1, ADC_InjectedChannel_1),ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1, ADC_InjectedChannel_2),ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1, ADC_InjectedChannel_3));	
        				
        

        打印结果

        

        U相V相约有450个ADC值，W相约有1500个ADC值OFFSET

        2.电流钳准备

        直流稳压电源输出0.6A

        

        电流钳抓到0.6A左右

        

        3.运放电路分析

        

        

        

        

        1.电路OFFSET

        程序上读取offset值的时候是在初始化阶段，电机处于停止状态，此时的相电流等于0。

        (VM_IA -V6)/R28=(V6-VGND)/R36

        VM_IA=3×V6

        V5=VA×R42/(R41+R42)+VREF×R41/(R41+R42)=0.91VA+0.159

        由虚短可得，V5=V6

        VM_IA=2.73VA+0.477