目标检测算法——YOLOV8——算法详解

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一、主要贡献

主要的创新点：其实到了YOLOV5 基本创新点就不太多了，主要就是大家互相排列组合复用不同的网络模块、损失函数和样本匹配策略。

Yolo v8 主要涉及到：backbone 使用C2f模块，检测头使用了anchor-free + Decoupled-head，损失函数使用了分类BCE、回归CIOU + VFL（新增项目）的组合，框匹配策略由静态匹配改为了Task-Aligned Assigner匹配方式、最后 10 个 epoch 关闭 Mosaic 的操作、训练总 epoch 数从 300 提升到了 500。

二、主要思路

整理的算法框架图和流程如下，摘自OpenMMLab。算法版本20230118。

三、具体细节

1、input

输入要求以及预处理

基础输入仍然为640*640。

推理的预处理就是熟悉的letterbox（根据参数配置可以为不同的缩放填充模式，主要用于resize到640）+ 转换rgb、chw、int8(0-255)->float（0-1），注意没有归一化操作。

训练的预处理可选项比较多，可以参考这个配置文件：ultralytics/default.yaml at main · ultralytics/ultralytics · GitHub，需要注意的是作者实现的mosaic和网上看到的不同，对比如下图（左边网上版本，右边是YOLO的实现）。并且在YOLOV8 中，作者添加了可选项目，就是在最后10轮关闭mosaic增强。具体原因个人的经验如我的这篇文章：yolov5 mosaic相关

2、backbone

主干网络以及改进

这里不去特意强调对比YOLOv5等等的改进，因为各个系列都在疯狂演进，个人认为没必要花费时间看差异，着重看看一些比较重要的模块即可。

源代码：https://github.com/ultralytics/ultralytics/blob/cc3c774bde86ffce694d202b7383da6cc1721c1b/ultralytics/nn/modules.py

1）连续使用两个3*3卷积直接降低了4倍分辨率。

这个还是比较猛的，敢在如此小的感受野下连续两次仅仅用一层卷积就下采样。当然作为代价它的特征图还是比较厚的分别为64、128。

2）c2f 模块

这个其实也就是仿照YOLOv7 的ELAN 结构，通过更多的分支夸层链接，丰富了模型的梯度流。注意这里作者的结构没有问题，确实split 一共等价出了3个分支，只能归根于源代码为什么这么写：相当于前一半+后一半（等价全部）的原始特征图都跳层链接到了最后的concat，然后后一半的特征图又经过了后面一系列的操作。C2f 模块中存在 Split 等操作对特定硬件部署没有之前那么友好了。需要针对自己的硬件进行测试看对最终推理速度的影响。源代码如下：

class C2f(nn.Module):
    # CSP Bottleneck with 2 convolutions
    def __init__(self, c1, c2, n=1, shortcut=False, g=1, e=0.5):  # ch_in, ch_out, number, shortcut, groups, expansion
        super().__init__()
        self.c = int(c2 * e)  # hidden channels
        self.cv1 = Conv(c1, 2 * self.c, 1, 1)
        self.cv2 = Conv((2 + n) * self.c, c2, 1)  # optional act=FReLU(c2)
        self.m = nn.ModuleList(Bottleneck(self.c, self.c, shortcut, g, k=((3, 3), (3, 3)), e=1.0) for _ in range(n))
    def forward(self, x):
        y = list(self.cv1(x).split((self.c, self.c), 1))
        y.extend(m(y[-1]) for m in self.m)
        return self.cv2(torch.cat(y, 1))

3）sppf 模块

对比spp，将简单的并行max pooling 改为串行+并行的方式。对比如下（左边是SPP，右边是SPPF）：

class SPPF(nn.Module):
    # Spatial Pyramid Pooling - Fast (SPPF) layer for YOLOv5 by Glenn Jocher
    def __init__(self, c1, c2, k=5):  # equivalent to SPP(k=(5, 9, 13))
        super().__init__()
        c_ = c1 // 2  # hidden channels
        self.cv1 = Conv(c1, c_, 1, 1)
        self.cv2 = Conv(c_ * 4, c2, 1, 1)
        self.m = nn.MaxPool2d(kernel_size=k, stride=1, padding=k // 2)
    def forward(self, x):
        x = self.cv1(x)
        with warnings.catch_warnings():
            warnings.simplefilter('ignore')  # suppress torch 1.9.0 max_pool2d() warning
            y1 = self.m(x)
            y2 = self.m(y1)
            return self.cv2(torch.cat((x, y1, y2, self.m(y2)), 1))

3、neck & head

检测头以及匹配机制

Head 部分变化最大，从原先的耦合头变成了解耦头，并且从 YOLOv5 的 Anchor-Based 变成了 Anchor-Free。这个对于不了解anchor free 和 YOLOV6 这种的确实还是比较困惑的。这里展开叙述一下：

如上面图，左边是YOLOV5 的结构，右面是YOLOv8 的结构。

Yolov5: 检测和分类共用一个卷积（coupled head）并且是anchor based ,其卷积输出为（5+N class）*3，其中 5为bbox 四个值（具体代表什么不同版本略有不同，官方git有说明，历史版本见目标检测算法——YOLOV5 ）+ 一个obj 值（是否有目标，这个是从YOLO V1 传承下来的，个人感觉有点绕），N class 为类别数，3为anchor 的数量，默认是3个。

YOLOv8：检测和分类的卷积是解耦的（decoupled），如右图，上面一条支路是框的卷积，框的特征图channel为4*regmax，关于这个regmax 后面我们详细的解释,并不是anchor；分类的channel 为类别数。

因此主要的变化可以认为有三个：1）coupled head -> decoupled head ；2）obj 分支消失；3）anchor based——> anchor free

1）coupled head -> decoupled head

这个解耦操作，看YOLO x 的论文，约有1% 的提升。逻辑和实现都比较直观易懂，不再赘述。

2）obj 分支消失；

这个其实我自己再看YOLO V1 的时候就有疑问，它存在的意义。后来人们发现，其实obj 的在训练和推理过程中存在逻辑不一致性。具体而言（摘自“大白话 Generalized Focal Loss - 知乎”）

A。用法不一致。训练的时候，分类和质量估计各自训记几个儿的，但测试的时候却又是乘在一起作为NMS score排序的依据，这个操作显然没有end-to-end，必然存在一定的gap。（个人认为还好，就是两个监督信号）

B。对象不一致。借助Focal Loss的力量，分类分支能够使得少量的正样本和大量的负样本一起成功训练，但是质量估计通常就只针对正样本训练。那么，对于one-stage的检测器而言，在做NMS score排序的时候，所有的样本都会将分类score和质量预测score相乘用于排序，那么必然会存在一部分分数较低的“负样本”的质量预测是没有在训练过程中有监督信号的，对于大量可能的负样本，他们的质量预测是一个未定义行为。这就很有可能引发这么一个情况：一个分类score相对低的真正的负样本，由于预测了一个不可信的极高的质量score，而导致它可能排到一个真正的正样本（分类score不够高且质量score相对低）的前面。问题一如图所示：

3）anchor based——> anchor free

这里主要涉及怎么定义回归内容以及如何匹配GT框的问题。

A。回归的内容当前版本就是回归的ltrb四个值（这四个值是距离匹配到的anchor 点的距离值！不是图片的绝对位置）。后面推理阶段通过 dist2bbox函数转换为需要的格式：

https://github.com/ultralytics/ultralytics/blob/cc3c774bde86ffce694d202b7383da6cc1721c1b/ultralytics/nn/modules.py#L378

https://github.com/ultralytics/ultralytics/blob/cc3c774bde86ffce694d202b7383da6cc1721c1b/ultralytics/yolo/utils/tal.py#L196。

def dist2bbox(distance, anchor_points, xywh=True, dim=-1):
"""Transform distance(ltrb) to box(xywh or xyxy)."""
lt, rb = torch.split(distance, 2, dim)
x1y1 = anchor_points - lt
x2y2 = anchor_points + rb
if xywh:
    c_xy = (x1y1 + x2y2) / 2
    wh = x2y2 - x1y1
    return torch.cat((c_xy, wh), dim)  # xywh bbox
return torch.cat((x1y1, x2y2), dim)  # xyxy bbox

B。匹配策略

YOLOv5 采用静态的匹配策略，V8采用了动态的TaskAlignedAssigner，其余常见的动态匹配还有： YOLOX 的 simOTA、TOOD 的 TaskAlignedAssigner 和 RTMDet 的 DynamicSoftLabelAssigner。

TaskAligned使用分类得分和IoU的高阶组合来衡量Task-Alignment的程度。使用上面公式来对每个实例计算Anchor-level 的对齐程度：s 和 u 分别为分类得分和 IoU 值，α 和 β 为权重超参。t 可以同时控制分类得分和IoU 的优化来实现 Task-Alignment，可以引导网络动态的关注于高质量的Anchor。采用一种简单的分配规则选择训练样本：对每个实例，选择m个具有最大t值的Anchor作为正样本，选择其余的Anchor作为负样本。然后，通过损失函数(针对分类与定位的对齐而设计的损失函数)进行训练。

代码地址：https://github.com/ultralytics/ultralytics/blob/c0c0c138c12699807ff9446f942cb3bd325d670b/ultralytics/yolo/utils/tal.py#L56

默认参数如下（当前版本这些超参没有提供修改的接口，如需修改需要在源码上进行修改）：

4、loss function

损失函数设计

Loss 计算包括 2 个分支：分类和回归分支，没有了之前的 objectness 分支。

分类分支依然采用 BCE Loss。回归分支使用了 Distribution Focal Loss（DFL Reg_max默认为16）+ CIoU Loss。3 个 Loss 采用一定权重比例加权即可（默认如下：https://github.com/ultralytics/ultralytics/blob/main/ultralytics/yolo/configs/default.yaml#L83）。

这里重点介绍一下DFL损失。目前被广泛使用的bbox表示可以看作是对bbox方框坐标建模了单一的狄拉克分布。但是在复杂场景中，一些检测对象的边界并非十分明确。如下图左面所示，对于滑板左侧被水花模糊，引起对左边界的预测分布是任意而扁平的，对右边界的预测分布是明确而尖锐的。对于这个问题，有学者提出直接回归一个任意分布来建模边界框，使用softmax实现离散的回归，将狄拉克分布的积分形式推导到一般形式的积分形式来表示边界框。

狄拉克分布可以认为在一个点概率密度为无穷大，其他点概率密度为0，这是一种极端地认为离散的标签时绝对正确的。

因为标签是一个离散的点，如果把标签认为是绝对正确的目标，那么学习出的就是狄拉克分布，概率密度是一条尖锐的竖线。然而真实场景，物体边界并非是十分明确的，因此学习一个宽范围的分布更为合理。我们需要获得的分布虽然不再像狄拉克分布那么极端（只存在标签值），但也应该在标签值附近。因此学者提出Distribution Focal Loss损失函数，目的让网络快速聚焦到标签附近的数值，是标签处的概率密度尽量大。思想是使用交叉熵函数，来优化标签y附近左右两个位置的概率，是网络分布聚焦到标签值附近。如下公式。Si 是网络的sigmod 输出，yi 和 yi+1 是上图的区间顺序，y是label 值。

具体而言，针对我们将DFL的超参数Reg_max 设置为16的情况下：

A。训练阶段：我们以回归left为例：目标的label 转换为ltrb后，y = （ left - 匹配到的anchor 中心点 x 坐标）/ 当前的下采样倍数，假设求得3.2。那么i 就应该为3，yi = 3 ,yi+1 = 4。

B。推理阶段：因为没有label，直接将16个格子进行积分（离散变量为求和，也就是期望）结果就是最终的坐标偏移量（再乘以下采样倍数+ 匹配到的anchor的对应坐标）

DFL的实现方式其实就是一个卷积：https://github.com/ultralytics/ultralytics/blob/cc3c774bde86ffce694d202b7383da6cc1721c1b/ultralytics/nn/modules.py#L67

class DFL(nn.Module):
# Integral module of Distribution Focal Loss (DFL) proposed in Generalized Focal Loss https://ieeexplore.ieee.org/document/9792391
def __init__(self, c1=16):
    super().__init__()
    self.conv = nn.Conv2d(c1, 1, 1, bias=False).requires_grad_(False)
    x = torch.arange(c1, dtype=torch.float)
    self.conv.weight.data[:] = nn.Parameter(x.view(1, c1, 1, 1))
    self.c1 = c1
def forward(self, x):
    b, c, a = x.shape  # batch, channels, anchors
    return self.conv(x.view(b, 4, self.c1, a).transpose(2, 1).softmax(1)).view(b, 4, a)
    # return self.conv(x.view(b, self.c1, 4, a).softmax(1)).view(b, 4, a)

NOTE：作者代码中的超参数Reg_max是写死的——16，如果要修改需要修改源码，如果你的输入是640，最大下采样到20*20，那么16是够用的，如果输入没有resize或者超过了640一定要自己设置这个Reg_max参数，否则如果目标尺寸还大，将无法拟合到这个偏移量。比如1280*1280的图片，目标1280*960，最大下采样32倍，1280/32/2=20 > 16(除以2是因为是一半的偏移量)，超过了dfl 滑板右侧那个图的范围。至于为什么叫focal loss的变体，有兴趣看一下这个深入理解一下Generalized Focal Loss v1 & v2 - 知乎和大白话 Generalized Focal Loss - 知乎就可以，这里不再赘述是因为，如果先看这些，很容易犯晕，反而抓不住DFL 我认为的重点（离散的分布形式）